Le meilleur chevalier du monde est Lancelot du Lac. Il est le plus fidèle compagnon du roi Arthur, accomplit des exploits inégalés, devient l’amant de la reine Guenièvre et personnifie l’idéal chevaleresque :
« Ah ! Lancelot, tu es le plus valeureux de tous les chevaliers…personne au monde ne saurait égaler ta force…tu étais l ‘ami le plus loyal de celle qui t’aimait…et l’homme le plus gentil qui ait jamais fait tournoyer son épée. Tu étais l’homme le plus courtois qui se soit frayé un chemin au milieu de la foule des chevaliers, et le plus docile et gentil de ceux qui festoyaient avec les femmes dans la grande salle, et le plu farouche chevalier envers ton ennemi mortel. Jamais tu ne laissais ta lance en paix. » C’est en ces termes que Thomas Malory parle du grand Lancelot.
Lancelot plaît beaucoup aux femmes. Elaine, la Belle Dame d’Estolat, se meurt d’amour pour lui : une autre Elaine, la fille du roi Pellès, se donne à lui (dans l’obscurité et sous l’emprise d’un charme, il croit qu’il s’agit de Guenièvre !) et leur fils Galaad est celui qui trouvera le Graal. Enfin, il entretient une longue liaison passionnée et tumultueuse avec la reine Guenièvre. A un certain moment, alors que celle-ci l’a congédié par jalousie, Lancelot se fait ermite dans une région reculée et devient fou, mais l’amour de la reine étant plus fort que sa colère, ils se lient à nouveau jusqu’à ce que le roi Arthur ait vent de leur amour.
Malgré sa magnificence, Lancelot n’est pas parfait et apparaît en quelque sorte comme un personnage intransigeant qui n’attire pas la même sympathie que le roi et la reine. Cependant, sa loyauté et son amour pour Arthur ne faiblissent jamais, et il vient aider le roi à combattre Mordred avec une immense armée. En vain, car il est trop tard.
Guenièvre, devenue religieuse, dit à Lancelot qu’elle ne le reverra plus. Il vit alors en ermite à Glastonbury. Il meurt rapidement après avoir eu trois fois la vision de la mort de la reine. Sa dépouille est emportée au nord pour être enterrée à Joyeuse Garde.